MT6701 磁编码芯片在舵机中的应用

MT6701 是麦歌恩推出的一款三轴（旋转+按压）感应磁性角度磁编码器_马达驱动方案开发_麦歌恩MagnTek代理_艾毕胜电子，其适用于与直流无刷舵机相关的诸多领域，如无人机、云台、遥控模型、机器人关节等，以及与智能家电相关的高级电子旋钮场景。

随着舵机技术的演进，机器人舵机的外形日益小型化，同时对技术的要求也愈发严苛，传统有刷电机因存在换相易产生高温电弧、火花、金属屑，以及寿命短、体积大、难以控制等问题，已难以满足机器人技术的快速发展需求，而直流无刷舵机则逐渐成为主流。麦歌恩的 MT6701 芯片能够有效解决上述问题，更契合未来机器人舵机的方案及应用需求。

该芯片不但能够支撑更高性能的电流持续输出，还因封装尺寸的缩小，进而减小了 PCBA 的面积，大幅简化了系统的设计难度，从而达成舵机微型化及多功能化的目标。此外，MT6701 芯片不仅能降低返工率，还可提升器件的稳定性，显著缩短研发周期。

磁性角度编码器芯片历经了从早期的水平霍尔式感应，到后续的垂直霍尔式感应，直至如今各类高性能的磁阻式感应等多种磁感应原理的变迁。现阶段，高性能的磁性角度编码器应用领域主要为各类磁阻感应技术。

除了在 xy 平面内的角度转动检测功能外，MT6701 还集成了垂直方向（z 方向）的按压检测功能。在芯片与磁铁间距离固定的情况下，无论θ角度是多少，经计算得到的 a 数值是恒定的，但当磁铁和芯片直接的距离发生变化后，霍尔盘感应到的磁场大小也随之改变，a 亦会产生变化，从而实现了 z 轴的按压功能，且按压的阈值可通过芯片内置的 EEPROM 进行编程，以适配各种应用设计。

MT6701 提供了便捷的 SSI 接口，相较于 I²C 或者 SPI 接口，SSI 接口无需通信命令，上位机仅需提供片选信号和时钟，即可从芯片内读取数据。MT6701 在 SSI 接口上提供了每帧 24bit 的固定格式数据，其中包含 14 位的绝对角度数据、4 位的磁场状态信息位（涵盖弱磁、强磁、按压、速度饱和等），以及多达 6 位的 CRC 数据校验位。

在目前的旋钮应用中，基本采用传统电位器实现，其价格低廉且应用成熟。然而，随着人们对智能家电类产品在美观性、便捷性及可靠性等方面的追求不断提升，出现了以磁性角度编码器芯片替代传统电位器做旋钮的需求。

MT6701 高速磁性角度编码器芯片被广泛应用于绝对角度位置检测、闭环步进、BLDC 控制、机器人关节控制、非接触旋钮、按钮、非接触电位计等多个领域。

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简单拆解一个坏掉了的舵机#芯片级维修

这个功勋的无刷四十二千克这一款今天又拆开了，因为前两天又坏掉了。第一次坏掉是这里，因为这个是尼龙的，铜套在这地方卡的位置磨损了，导致卡不住铜套，所以就掉出来。一掉出来，中间的输出轴就会晃动，导致齿轮卡不到，就会没反应，只是电机钻，但是会卡死，只能卡死。

把它修复之后下地用了两次又坏掉了，现在这一次的原因也找到了，就是小齿齿轮边缘有勺齿，这边都还好，这边有一节，还有部分的勺齿明显看得到比较尖的地方已经没有了，已经磨得稍微平了一些，齿就已经变浅了。变浅了之后导致马达齿咬合不到，所以控制的时候左右转向马达没问题，左右转向都可以的。

但是因为齿轮咬合不到，所以剁击臂就没反应的了。现在发现一个新的，除了少齿还有一个问题就是本身是一根箱子的铜套，铜套是在哪里的？铜套是在这里的，本来是卡紧的，但是现在一把箱子铜就从这里面脱落出来了，跟着销子走了。

就说明了什么？这种尼龙材质的始终还是会用久一点，受力就会变形，一变形就会脱落，导致齿轮就会产生晃动，咬合就不到位，就很容易产生勺齿。所以在这里也不是说它不好还是怎么样，如果想要耐用一点，尽量买全金属的多机。

像这种壳是金属的，上边和下边都是尼龙的就很容易产生磨损，导致通透或者是轴承才能晃动脱落，导致烧齿就肯定没有那么耐用了。轴承还好，要是轴承已经锈死了，所以搏击因为没有单独的东西，所以暂时就救不活它了。

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